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機(jī)器人坐標(biāo)系有哪幾種（庫卡機(jī)器人坐標(biāo)系有哪幾種）

發(fā)布時(shí)間：2023-05-27 09:24:48 稿源：創(chuàng)意嶺閱讀： 121

大家好！今天讓創(chuàng)意嶺的小編來大家介紹下關(guān)于機(jī)器人坐標(biāo)系有哪幾種的問題，以下是小編對(duì)此問題的歸納整理，讓我們一起來看看吧。

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本文目錄:

工業(yè)機(jī)器人有幾種坐標(biāo)系
機(jī)器人參數(shù)坐標(biāo)系有哪些？各參數(shù)坐標(biāo)系有何作用？
工業(yè)機(jī)器人按坐標(biāo)形式分哪幾類各有什么特點(diǎn)
機(jī)器人有幾種坐標(biāo)系？分別應(yīng)用在什么情況？

機(jī)器人坐標(biāo)系有哪幾種（庫卡機(jī)器人坐標(biāo)系有哪幾種）

工業(yè)機(jī)器人有幾種坐標(biāo)系

一?；A(chǔ)座標(biāo)系（即卡笛爾座標(biāo)系），該座標(biāo)系是其它座標(biāo)系的基礎(chǔ)，內(nèi)部通過機(jī)械數(shù)值運(yùn)算出來
二。關(guān)節(jié)座標(biāo)系，即為每個(gè)軸相對(duì)原點(diǎn)位置的絕對(duì)角度
三。用戶座標(biāo)系，即用戶自定義座標(biāo)系，該座標(biāo)系實(shí)際是通過基礎(chǔ)座標(biāo)系將軸向偏轉(zhuǎn)角度變化而來，
四。工具座標(biāo)系，即安裝在機(jī)器人末端的工具座標(biāo)系，原點(diǎn)及方向都是隨著末端位置與角度不斷變化的，該座標(biāo)系實(shí)際是將基礎(chǔ)座標(biāo)系通過旋轉(zhuǎn)及位移變化而來的

機(jī)器人參數(shù)坐標(biāo)系有哪些？各參數(shù)坐標(biāo)系有何作用？

你好，我是機(jī)器人包老師，專注于機(jī)器人領(lǐng)域。

工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)形式有直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)坐標(biāo)型和平面關(guān)節(jié)型。

1）直角坐標(biāo)/笛卡兒坐標(biāo)/臺(tái)架型（3P）

這種機(jī)器人由三個(gè)線性關(guān)節(jié)組成，這三個(gè)關(guān)節(jié)用來確定末端操作器的位置，通常還帶有附加道德旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，用來確定末端操作器的姿態(tài)。這種機(jī)器人在X、Y、Z軸上的運(yùn)動(dòng)是獨(dú)立的，運(yùn)動(dòng)方程可獨(dú)立處理，且方程是線性的，因此，很容易通過計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)；它可以兩端支撐，對(duì)于給定的結(jié)構(gòu)長度，剛性最大：它的精度和位置分辨率不隨工作場合而變化，容易達(dá)到高精度。但是，它的操作范圍小，手臂收縮的同時(shí)又向相反的方向伸出，即妨礙工作，且占地面積大，運(yùn)動(dòng)速度低，密封性不好。

2）圓柱坐標(biāo)型（R3P）

圓柱坐標(biāo)機(jī)器人由兩個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件的位置，再附加一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件的姿態(tài)。這種機(jī)器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)一個(gè)角，工作范圍可以擴(kuò)大，且計(jì)算簡單；直線部分可采用液壓驅(qū)動(dòng)，可輸出較大的動(dòng)力；能夠伸入型腔式機(jī)器內(nèi)部。但是，它的手臂可以到達(dá)的空間受到限制，不能到達(dá)近立柱或近地面的空間；直線驅(qū)動(dòng)器部分難以密封、防塵；后臂工作時(shí)，手臂后端會(huì)碰到工作范圍內(nèi)的其它物體。

3）球坐標(biāo)型（2RP）

球坐標(biāo)機(jī)器人采用球坐標(biāo)系，它用一個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)和兩個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件的位置，再用一個(gè)附加的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)確定部件的姿態(tài)。這種機(jī)器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)，中心支架附近的工作范圍大，兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置容易密封，覆蓋工作空間較大。但該坐標(biāo)復(fù)雜，難于控制，且直線驅(qū)動(dòng)裝置仍存在密封及工作死區(qū)的問題。

4）關(guān)節(jié)坐標(biāo)型/擬人型（3R）

關(guān)節(jié)機(jī)器人的關(guān)節(jié)全都是旋轉(zhuǎn)的，類似于人的手臂，是工業(yè)機(jī)器人中最常見的結(jié)構(gòu)。

5）平面關(guān)節(jié)型

這種機(jī)器人可看作是關(guān)節(jié)坐標(biāo)式機(jī)器人的特例，它只有平行的肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)軸線共面。

工業(yè)機(jī)器人按坐標(biāo)形式分哪幾類各有什么特點(diǎn)

1、直角坐標(biāo)型

（1）優(yōu)點(diǎn)：這種操作器結(jié)構(gòu)簡單，運(yùn)動(dòng)直觀性強(qiáng)，便于實(shí)現(xiàn)高精度。

（2）缺點(diǎn)：是占據(jù)空間位置較大，相應(yīng)的工作范圍較小。

2、圓柱坐標(biāo)型

（1）優(yōu)點(diǎn)：同直角坐標(biāo)型操作器相比，圓柱坐標(biāo)型操作器除了保持運(yùn)動(dòng)直觀性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)外，還具有占據(jù)空間較小、結(jié)構(gòu)緊湊、工作范圍大的特點(diǎn)。

（2）缺點(diǎn)：受升降機(jī)構(gòu)的限制，一般不能提升地面上或較低位置的工件。

3、球坐標(biāo)型

（1）優(yōu)點(diǎn)：同圓柱坐標(biāo)型操作器相比，這種操作器在占據(jù)同樣空間的情況下，其工作范圍擴(kuò)大了，由于其具有俯仰自由度，因此還能將臂伸向地面，完成從地面提取工件的任務(wù)。

（2）缺點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)直觀性差，結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，臂端的位置誤差會(huì)隨臂的伸長而放大。

4、關(guān)節(jié)型

（1）優(yōu)點(diǎn)：關(guān)節(jié)型操作器具有人的手臂的某些特征，與其他類型的操作器相比，它占據(jù)空間最小，工作范圍最大，此外還可以繞過障礙物提取和運(yùn)送工件。因此，近年來受到普遍重視。

（2）缺點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)直觀性更差，驅(qū)動(dòng)控制比較復(fù)雜。

擴(kuò)展資料

工業(yè)機(jī)器人最顯著的特點(diǎn)有以下幾個(gè)：

1、可編程。生產(chǎn)自動(dòng)化的進(jìn)一步發(fā)展是柔性啟動(dòng)化。工業(yè)機(jī)器人可隨其工作環(huán)境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過程中能發(fā)揮很好的功用，是柔性制造系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。

2、擬人化。工業(yè)機(jī)器人在機(jī)械結(jié)構(gòu)上有類似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。此外，智能化工業(yè)機(jī)器人還有許多類似人類的“生物傳感器”，如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、負(fù)載傳感器、視覺傳感器、聲覺傳感器、語言功能等。傳感器提高了工業(yè)機(jī)器人對(duì)周圍環(huán)境的自適應(yīng)能力。

3、通用性。除了專門設(shè)計(jì)的專用的工業(yè)機(jī)器人外，一般工業(yè)機(jī)器人在執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)時(shí)具有較好的通用性。比如，更換工業(yè)機(jī)器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)。

4、工業(yè)機(jī)器技術(shù)涉及的學(xué)科相當(dāng)廣泛，歸納起來是機(jī)械學(xué)和微電子學(xué)的結(jié)合-機(jī)電一體化技術(shù)。第三代智能機(jī)器人不僅具有獲取外部環(huán)境信息的各種傳感器，而且還具有記憶能力、語言理解能力、圖像識(shí)別能力、推理判斷能力等人工智能，這些都是微電子技術(shù)的應(yīng)用，特別是計(jì)算機(jī)技術(shù)的應(yīng)用密切相關(guān)。

參考資料來源：百度百科-工業(yè)機(jī)器人

參考資料來源：百度百科-機(jī)器人操作器

機(jī)器人坐標(biāo)系有哪幾種（庫卡機(jī)器人坐標(biāo)系有哪幾種）

機(jī)器人有幾種坐標(biāo)系？分別應(yīng)用在什么情況？

機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式多種多樣.最常見的結(jié)構(gòu)形式是用其坐標(biāo)特性來描述的.這些坐標(biāo)結(jié)構(gòu)包括笛卡兒坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、柱面坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、極坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、球面坐標(biāo)結(jié)構(gòu)和關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)等.
1 柱面坐標(biāo)機(jī)器人：主要由垂直柱子、水平移動(dòng)關(guān)節(jié)和底座構(gòu)成.水平移動(dòng)關(guān)節(jié)裝在垂直柱子上,能自由伸縮,并可沿垂直柱子上下運(yùn)動(dòng).垂直柱子安裝在底座上,并與水平移動(dòng)關(guān)節(jié)一起繞底座轉(zhuǎn)動(dòng).這種機(jī)器人的工作空間就形成一個(gè)圓柱面
2 球面坐標(biāo)機(jī)器人：這種機(jī)器人像坦克的炮塔一樣.機(jī)械手能夠做里外伸縮移動(dòng)、在垂直平面內(nèi)擺動(dòng)以及繞底座在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng).因此,這種機(jī)器人的工作空間形成球面的一部分,稱為球面坐標(biāo)機(jī)器人
3 關(guān)節(jié)式機(jī)器人：這種機(jī)器人主要由底座、大臂和小臂構(gòu)成.大臂和小臂可在通過底座的垂直平面內(nèi)運(yùn)動(dòng).大臂和小臂間的關(guān)節(jié)稱為肘關(guān)節(jié),大臂和底座間的關(guān)節(jié)稱為肩關(guān)節(jié).在水平平面上的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),既可由肩關(guān)節(jié)完成,也可以繞底座旋轉(zhuǎn)來實(shí)現(xiàn).這種機(jī)器人與人的手臂非常類似,稱為關(guān)節(jié)式機(jī)器人.

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