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自動(dòng)駕駛汽車的組成模塊（自動(dòng)駕駛汽車的組成模塊有哪些）

發(fā)布時(shí)間：2023-05-28 12:46:31 稿源：創(chuàng)意嶺閱讀： 109

大家好！今天讓創(chuàng)意嶺的小編來大家介紹下關(guān)于自動(dòng)駕駛汽車的組成模塊的問題，以下是小編對此問題的歸納整理，讓我們一起來看看吧。

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本文目錄:

自動(dòng)駕駛汽車在防撞系統(tǒng)上取得的突破性技術(shù)有哪些？
自動(dòng)駕駛需要哪些傳感器
自動(dòng)駕駛涉及哪些技術(shù)
自動(dòng)駕駛汽車涉及哪些技術(shù)？

自動(dòng)駕駛汽車的組成模塊（自動(dòng)駕駛汽車的組成模塊有哪些）

自動(dòng)駕駛汽車在防撞系統(tǒng)上取得的突破性技術(shù)有哪些？

當(dāng)然是AEB了
一種汽車主動(dòng)安全技術(shù)，主要由3大模塊構(gòu)成，包括控制模塊（ECU），測距模塊，和制動(dòng)模塊。其中測距模塊的核心包括微波雷達(dá)、人臉識別技術(shù)和視頻系統(tǒng)等，它可以提供前方道路安全、準(zhǔn)確、實(shí)時(shí)的圖像和路況信息。
AEB系統(tǒng)采用雷達(dá)測出與前車或者障礙物的距離，然后利用數(shù)據(jù)分析模塊將測出的距離與警報(bào)距離、安全距離進(jìn)行比較，小于警報(bào)距離時(shí)就進(jìn)行警報(bào)提示，而小于安全距離時(shí)即使在駕駛員沒有來得及踩制動(dòng)踏板的情況下，AEB系統(tǒng)也會(huì)啟動(dòng)，使汽車自動(dòng)制動(dòng)，從而為安全出行保駕護(hù)航。

自動(dòng)駕駛需要哪些傳感器

一輛自動(dòng)駕駛電動(dòng)汽車需要多少個(gè)傳感器？

序

汽車市場已經(jīng)成為傳感器的重要使用市場。MEMS汽車傳感器作為汽車電控系統(tǒng)電子控制系統(tǒng)的重要信息源，能夠?qū)崟r(shí)、準(zhǔn)確地測量和控制溫度、壓力、位置、轉(zhuǎn)速、加速度、振動(dòng)等各種信息。目前一輛普通家用車安裝的傳感器有近百個(gè)，而一輛豪華車的傳感器多達(dá)200個(gè)。那么作為未來主流的智能電動(dòng)汽車，其自動(dòng)駕駛系統(tǒng)需要支持多少個(gè)傳感器呢？

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)涵蓋三個(gè)方面，即

1)感知層，通過傳感器(包括車載攝像頭/超聲波雷達(dá)/毫米波雷達(dá)/激光雷達(dá)等)感知車體周圍環(huán)境。);

2)決策層，通過感知層收集的信息做出相應(yīng)的決策(涉及芯片/算法)；

3)執(zhí)行層通過接收傳感器的實(shí)時(shí)信息和芯片/算法得到的決策信號，采取包括制動(dòng)/報(bào)警在內(nèi)的驅(qū)動(dòng)動(dòng)作。硬件設(shè)備包括傳感器、芯片和高精地圖。

感知就像人類通過眼睛和耳朵感知周圍的情況。自動(dòng)駕駛的感知包括激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、高清攝像頭等硬件設(shè)備的周邊感知，以及GNSS(全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng))、IMU(慣性測量單元)、RTK(實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài))定位等絕對位置定位，用于采集車輛周邊環(huán)境。

激光雷達(dá)

激光雷達(dá)的兩個(gè)最重要的特性是測距和精度。激光雷達(dá)可以主動(dòng)探測周圍環(huán)境，屬于“主動(dòng)視覺”，即使在夜間也能準(zhǔn)確探測障礙物。由于激光束更加集中，因此比毫米波雷達(dá)具有更高的探測精度。缺點(diǎn)是成本高，技術(shù)不成熟，影響車輛整體外觀。激光雷達(dá)的成本要高于2萬元，而相機(jī)的成本最高只有2000元，雷達(dá)更便宜。激光雷達(dá)主導(dǎo)的解決方案給主機(jī)廠帶來了成本壓力。

報(bào)告顯示，法雷奧排名第一，占比28%；RoboSense(速騰聚創(chuàng))占比10%，排名第二；Luminar、Livox (DJI)、電裝、Mainland China、Cepton，份額7%，并列第三；其次是Innoviz、Ibeo、華為、何塞科技、Innovusion(土豆通)和威力登，份額為3%。

超聲波雷達(dá)

超聲波雷達(dá)已經(jīng)在汽車上使用了很多年，在很多車輛的前側(cè)和后側(cè)都可以找到它們。根據(jù)工作頻率，超聲波雷達(dá)有40kHz、48kHz、58kHz三種。頻率越高，靈敏度越高，探測角度越小。在工作狀態(tài)下，通過發(fā)射和接收超聲波，超聲波雷達(dá)可以測量0.2-5米范圍內(nèi)的障礙物，精度為1-3厘米。但是，由于工作頻率屬于聲學(xué)范圍，超聲波雷達(dá)的缺點(diǎn)也很明顯。尤其是汽車高速行駛時(shí)，由于超聲波信號的傳播延遲，接收到的信息會(huì)有延遲。此外，超聲波設(shè)備還存在指向性差的問題，需要更多的設(shè)備覆蓋相同的區(qū)域，天氣條件也會(huì)很大程度上影響它們的探測效果。

不過這并沒有影響超聲波雷達(dá)在汽車行業(yè)的使用，關(guān)鍵是它的性價(jià)比高。市場上單個(gè)超聲波雷達(dá)的價(jià)格只有幾十元人民幣。按照一套倒車?yán)走_(dá)系統(tǒng)，安裝四臺超聲波雷達(dá)，硬件成本不到200元。自動(dòng)泊車系統(tǒng)雖然需要更多的超聲波雷達(dá)，但總的硬件成本可以控制在500元左右。相對于動(dòng)輒幾萬甚至幾十萬元的激光雷達(dá)，超聲波雷達(dá)在成本上的優(yōu)勢太突出了。目前超聲波的使用場景基本有三種。一種是實(shí)現(xiàn)簡單的倒車輔助和預(yù)警障礙物的預(yù)警功能，配置的超聲波雷達(dá)數(shù)量一般為4個(gè)；另一種是增加前進(jìn)過程中的汽車預(yù)警，配置數(shù)量為8個(gè)；最后一個(gè)是配置12輛車，實(shí)現(xiàn)橫、豎、斜三個(gè)方向的自動(dòng)泊車。

供應(yīng)商方面，法雷奧、博世、電裝、TTE占據(jù)主要份額，走軟硬件一體化的停車方案。但近年來，國內(nèi)本土供應(yīng)商也在加緊搶占市場，從低端停車輔助到停車使用。高工智能汽車研究院以自建的前裝定點(diǎn)和量產(chǎn)項(xiàng)目數(shù)據(jù)庫為基本評價(jià)指標(biāo)，通過對企業(yè)規(guī)模、資本實(shí)力、研發(fā)實(shí)力等六項(xiàng)一級指標(biāo)的綜合評價(jià)，正式發(fā)布了年度超聲波雷達(dá)(國內(nèi))供應(yīng)商市場競爭力TOP10榜單；d能力、業(yè)務(wù)能力、行業(yè)影響力、成長潛力。尚電科技、豪恩汽車、奧迪威、穆宗科技、合富盛泰克、?？灯?、重慶光大、富一行、友寶艾嘉、蘇州優(yōu)達(dá)斯等榜上有名。

毫米波雷達(dá)

毫米波是指波長為1 ~ 10毫米的電磁波，毫米波的波長介于厘米波和光波之間，所以毫米波兼有微波制導(dǎo)和光電制導(dǎo)的優(yōu)點(diǎn)。毫米波雷達(dá)是指工作在毫米波段的雷達(dá)。毫米波雷達(dá)通過天線向外發(fā)射毫米波，接收目標(biāo)的反射信號，快速準(zhǔn)確地獲得直接相對距離、速度、角度、運(yùn)動(dòng)方向等。經(jīng)過計(jì)算后的汽車車身與其他物體之間的距離，然后返回給車輛的中央處理器(ECU)進(jìn)行智能處理和決策。車載毫米波雷達(dá)主要集中在24GHz和77GHz兩個(gè)頻段。毫米波雷達(dá)具有傳輸距離遠(yuǎn)、性能穩(wěn)定、成本可控等優(yōu)點(diǎn)，但也存在角度分辨率弱、識別精度低的缺點(diǎn)?；跍y量距離遠(yuǎn)、全天候穩(wěn)定工作、成本低的特點(diǎn)，毫米波雷達(dá)無疑被廣泛使用于自動(dòng)駕駛汽車，但其在探測精度上的短板也需要不斷的技術(shù)迭代來彌補(bǔ)。

ADAS系統(tǒng)的毫米波雷達(dá)市場長期被國外汽車零部件巨頭集中壟斷，以德國、美國、日本為研發(fā)地。主要公司有博世、Mainland China、海拉、富士通、電裝、天河、德爾福和奧托立夫。國內(nèi)微波/毫米波雷達(dá)傳感器企業(yè)近年來逐漸興起，大多為初創(chuàng)企業(yè)，普遍缺乏整車行業(yè)背景。隨著ADAS(高級駕駛輔助系統(tǒng))的加速滲透，越來越多的汽車產(chǎn)業(yè)鏈供應(yīng)商，如滬電、亞太。

份、華域汽車等大廠紛紛通過自主研發(fā)、國際合作、投資創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊(duì)等方式切入加速布局。

車載高清攝像頭

攝像頭測距能力相對較弱，且受環(huán)境光照的影響大，但攝像頭的核心優(yōu)勢在于非常適用于物體識別、數(shù)據(jù)量遠(yuǎn)超其他傳感器。攝像頭成像原理與人眼類似，都是物體反射的光通過鏡片在傳感器上成像，人眼就能看懂?dāng)z像頭拍攝的內(nèi)容，攝像頭可以完成物體分類。同時(shí)攝像頭擁有最豐富的線性密度，其數(shù)據(jù)量遠(yuǎn)超其他類型的傳感器?；趫D像信息密度最高的優(yōu)勢，使得它處于整個(gè)感知融合的中心地位。車載攝像頭覆蓋率較低，市場潛力巨大。

要完全實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛，汽車必須配置五類攝像頭，伴隨智能駕駛等級提升，單車車載攝像頭數(shù)量增長，單車攝像頭配置數(shù)量至少為 12個(gè)，L5預(yù)計(jì)需要12-15顆（感知環(huán)視 DMS/OMS），隨著車載攝像頭技術(shù)的成熟，單品價(jià)格總體呈下降趨勢，據(jù) ICVTank 數(shù)據(jù)，2020 年車載攝像頭價(jià)格帶芯片及算法前視攝像頭1,000元左右，無芯片500萬像素僅200元，未來這一價(jià)格有望進(jìn)一步下降，并將進(jìn)一步推動(dòng)車載攝像頭覆蓋率和單車配置數(shù)量提升。隨著ADAS和自動(dòng)駕駛的逐步深入，預(yù)計(jì)未來車載攝像頭市場規(guī)模仍保持高速增長，根據(jù)ICVTank，全球車載攝像頭市場規(guī)模將有望在2025年達(dá)到270億美元，CAGR 達(dá)15.8%

車載攝像頭企業(yè)：

GPS與IMU

對于一輛自動(dòng)駕駛汽車來說，高精定位有兩層含義：（1）得到自車與周圍環(huán)境之間的相對位置，即相對定位；（2）得到自車的精確經(jīng)緯度，即絕對定位。因此，自動(dòng)駕駛汽車對于周邊環(huán)境的理解需要高精地圖、聯(lián)合感知等技術(shù)的輔助。高精地圖可以把由測繪車提前采錄好的、用經(jīng)緯度描述的道路信息告訴車輛，而所有的車輛也可以把實(shí)時(shí)感知得到的、用經(jīng)緯度描述的動(dòng)態(tài)障礙物的信息廣播給周圍的車輛，這兩個(gè)技術(shù)疊加在一塊，就可以大大提高自動(dòng)駕駛汽車的安全性，從而拓展它們的運(yùn)營范圍。之所以使用經(jīng)緯度來描述這些信息，是因?yàn)椴煌能囕v，包括采集高精地圖的測繪車在內(nèi)，必須使用同一個(gè)觀測坐標(biāo)系才能共享觀測的信息，而目前世界上最通用的觀測坐標(biāo)系就是由經(jīng)緯度定義的坐標(biāo)系，對絕對定位的需求就來自這里。眾所周知，GPS可以為車輛提供精度為米級的絕對定位，差分GPS或RTK GPS可以為車輛提供精度為厘米級的絕對定位，然而并非所有的路段在所有時(shí)間都可以得到良好的GPS信號。因此，在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，RTK GPS的輸出一般都要與IMU，汽車自身的傳感器（如輪速計(jì)、方向盤轉(zhuǎn)角傳感器等）進(jìn)行融合。嚴(yán)格來講，IMU只提供相對定位信息，即自體從某時(shí)刻開始相對于某個(gè)起始位置的運(yùn)動(dòng)軌跡和姿態(tài)。然而，將IMU的相對定位與RTK GPS的絕對定位進(jìn)行融合后，就產(chǎn)生了兩個(gè)無可替代的優(yōu)點(diǎn)：

（1）IMU可以驗(yàn)證RTK GPS結(jié)果的自洽性，并對無法自洽的絕對定位數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波和修正；一個(gè)簡單的例子是，如果RTK GPS輸出汽車的絕對位置在短時(shí)間內(nèi)發(fā)生了很大的變化，這意味著汽車有很大的加速度，而此時(shí)IMU發(fā)現(xiàn)汽車并不具備這樣的加速度，就表明RTK GPS的定位出了問題，應(yīng)該由IMU來接管絕對定位系統(tǒng)；

（2）IMU可以在RTK GPS信號消失之后，仍然提供持續(xù)若干秒的亞米級定位精度，為自動(dòng)駕駛汽車爭取寶貴的異常處理的時(shí)間。同樣的道理，IMU也可以在相對定位失效時(shí)，對相對定位的結(jié)果進(jìn)行航跡推演，在一段時(shí)間內(nèi)保持相對定位的精度；例如，在車道線識別模塊失效時(shí)，基于失效前感知到的道路信息和IMU對汽車航跡的推演，仍然能夠讓汽車?yán)^續(xù)在車道內(nèi)行駛。

其中，IMU的全稱是inertial measurement unit，即慣性測量單元，通常由陀螺儀、加速度計(jì)和算法處理單元組成，通過對加速度和旋轉(zhuǎn)角度的測量得出自體的運(yùn)動(dòng)軌跡。

陀螺儀

陀螺儀，測量角速度，具有高動(dòng)態(tài)特性，它是一個(gè)間接測量角度的器件。它測量的是角度的導(dǎo)數(shù)，即角速度，要將角速度對時(shí)間積分才能得到角度。陀螺儀就是內(nèi)部有一個(gè)陀螺，它的軸由于陀螺效應(yīng)始終與初始方向平行，這樣就可以通過與初始方向的偏差計(jì)算出旋轉(zhuǎn)方向和角度。

加速度計(jì)

加速度計(jì)的低頻特性好，可以測量低速的靜態(tài)加速度。當(dāng)我們把加速度計(jì)拿在手上隨意轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，我們看的是重力加速度在三個(gè)軸上的分量值。加速度計(jì)在自由落體時(shí)，其輸出為0。為什么會(huì)這樣呢？這里涉及到加速度計(jì)的設(shè)計(jì)原理：加速度計(jì)測量加速度是通過比力來測量，而不是通過加速度。加速度計(jì)若是繞著重力加速度的軸轉(zhuǎn)動(dòng)，則測量值不會(huì)改變，也就是說加速度計(jì)無法感知這種水平旋轉(zhuǎn)。陀螺儀與加速度計(jì)之間的關(guān)系好似一條船，姿態(tài)就是航向（船頭的方位），重力是燈塔，陀螺（角速度積分）是舵手，加速度計(jì)是_望手。舵手負(fù)責(zé)估計(jì)和把穩(wěn)航向，他相信自己，本來船向北開的，就一定會(huì)一直往北開，覺得轉(zhuǎn)了90度彎，那就會(huì)往東開。當(dāng)然如果舵手很牛逼，也許能估計(jì)很準(zhǔn)確，維持很長時(shí)間。不過只信任舵手，肯定會(huì)迷路，所以一般都有_望手來觀察誤差。

IMU的關(guān)鍵優(yōu)勢，在于它在任何天氣和地理?xiàng)l件下都能正常工作。作為一個(gè)獨(dú)立的數(shù)據(jù)源，它可用于短期導(dǎo)航，并驗(yàn)證來自其他傳感器的信息，也不會(huì)因?yàn)樘鞖?、透鏡污垢、雷達(dá)和激光雷達(dá)信號反射或城市峽谷效應(yīng)而失效。作為一個(gè)獨(dú)立的傳感器，IMU被視為補(bǔ)充和證實(shí)其他傳感器數(shù)據(jù)的傳感器，即最后的傳感器，用于確保車輛行駛安全，并在其他傳感器受損或失效時(shí)以可控的方式使車輛停止，因此，有人將IMU稱為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的定海神針。目前，市場上所有配備ESC（電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)）系統(tǒng)的車輛，都已配備了低精度低成本的IMU，而高精度IMU雖可滿足自動(dòng)駕駛慣性導(dǎo)航的性能要求，但過去數(shù)千美元的價(jià)格使其無法在汽車市場上大規(guī)模部署。目前，諸多業(yè)內(nèi)企業(yè)正致力于將高精度IMU的成本降至100美元以下

在IMU企業(yè)端，博世、意法半導(dǎo)體、TDK、ADI是全球領(lǐng)先的IMU供應(yīng)商，中國廠商也在競逐IMU領(lǐng)域，如深迪半導(dǎo)體、罕王微電子

自動(dòng)駕駛各傳感器匯總對比

通過上述分析，我可以發(fā)現(xiàn)這些自動(dòng)駕駛傳感器或多或少存在一些盲點(diǎn)，這就使得傳感器性能的重疊和數(shù)據(jù)的融合，顯得至為重要。例如，當(dāng)激光雷達(dá)受到惡劣天氣干擾時(shí)，雷達(dá)和紅外攝像機(jī)可保證自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的感知功能。GNSS（全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)）是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的一個(gè)核心要素。GNSS通過兩種增強(qiáng)改正模式，RTK（實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)）和PPP（精確點(diǎn)定位），極大地提高了GNSS的精度，將定位精度從幾米提高至幾厘米，當(dāng)然，GNSS存在信號丟失和城市中心多路徑等問題。在過去，RTK / PPP硬件成本和服務(wù)費(fèi)用較高，但新型芯片模組及算法有望將其成本降低到大眾市場水平。慣性測量單元（IMU），可作為傳感器數(shù)據(jù)缺失時(shí)的有效補(bǔ)充。IMU利用內(nèi)置的加速度傳感器和陀螺儀，可測量三維線性加速度和三維角速度，根據(jù)這些信息，可計(jì)算出車輛的姿態(tài)（俯仰角和滾動(dòng)角）、航向、速度和位置變化。IMU可用于填補(bǔ)GNSS信號更新之間的空白，甚至可以在GNSS和系統(tǒng)中的其他傳感器失效時(shí)，進(jìn)行航位推算。

我們以特斯拉和Waymo兩種智能駕駛感知層解決方案來說明

1.以特斯拉為代表的視覺主導(dǎo)方案和以視覺主導(dǎo)方案以攝像頭為主導(dǎo)，配合毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、低成本激光雷達(dá)；特斯拉Autopilot的感知工作主要依賴3個(gè)前置攝像頭、2個(gè)側(cè)方前視攝像頭、2個(gè)側(cè)方后視攝像頭、1個(gè)后視攝像頭、12個(gè)超聲波傳感器、1個(gè)毫米波前置雷達(dá)，實(shí)現(xiàn)了多傳感器融合冗余。

2.WAYMO為代表的激光雷達(dá)主導(dǎo)方案。激光雷達(dá)主導(dǎo)方案以激光雷達(dá)為主導(dǎo)，配合毫米波雷達(dá)、超聲波傳感器、攝像頭。Waymo自研的4D成像雷達(dá)使用于Waymo發(fā)布的第五代感知系統(tǒng)Waymo Driver，搭載自研激光雷達(dá)（1個(gè)車頂 4個(gè)車輛前后左右），6個(gè)自研毫米波雷達(dá)、自研29個(gè)攝像頭、麥克風(fēng)列陣等

結(jié)論

一輛電動(dòng)汽車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)需要多少傳感器來支撐呢？也許我們沒法有個(gè)明確數(shù)值，不同廠商有不同的技術(shù)解決方案，目前無法清楚判斷孰優(yōu)孰劣，但是多種傳感器融合與互補(bǔ)是必然的，無論是激光雷達(dá)、超聲波、毫米波、攝像頭還是GPS、IMU、加速度計(jì)、陀螺儀都是電動(dòng)汽車自動(dòng)駕駛必備的傳感器，目前我們國內(nèi)廠商相對國外企業(yè)在技術(shù)上相對要滯后，不過我們也可以看過在不同的傳感領(lǐng)域我們一樣有著不少優(yōu)秀的企業(yè)代表在不斷發(fā)展進(jìn)步，中國作為智能汽車最大的消費(fèi)市場，自動(dòng)駕駛的成熟需要我們中國市場來驗(yàn)證，作為其核心硬件傳感器研發(fā)需要我們中國企業(yè)來參與及完善。

相關(guān)問答：為什么有習(xí)俗說“本命年要穿紅內(nèi)褲”？

本命年穿紅內(nèi)衣、紅褲衩系紅腰帶，是民間“趨吉避邪”的一種風(fēng)俗習(xí)慣。雖然有封建迷信之嫌，但為了關(guān)心自己的人能夠安心，也為新的一年討個(gè)好彩頭，還是穿一下比較好。

本命年的來歷

本命年犯太歲，太歲當(dāng)頭坐，無喜必有禍。

在傳統(tǒng)習(xí)俗中，本命年常常被認(rèn)為是一個(gè)不吉利的年份。故民間通常把 “本命年”也叫做“檻兒年”，即度過本命年如同邁進(jìn)一道檻兒一樣。早在西漢年間就有了這種說法，一直相傳至今。

古人認(rèn)為，十天干加十二地支形成六十甲子，每一年玉帝會(huì)依照12生肖順序叫一個(gè)生肖去天上值班，任命為”歲神”，當(dāng)值的歲神就是“年太歲”。每逢本命年為避免妖魔鬼怪因守護(hù)神上天值班而騷擾身處本命年的人，故用紅色來辟邪。

雖然在各地趨避方法不同，飾物也形形色色，除常用的紅內(nèi)衣、紅褲衩和紅腰帶之外，還有紅披肩、紅掛件、紅手套、紅圍巾、紅線圈、紅項(xiàng)圈、紅線墜等等，但主要作用及其目的只有一個(gè)，那就是“避邪” 。

本命年為什么要穿紅色

中國人崇尚紅色，自古以來紅色就是喜慶、成功、忠勇和正義的象征。在人們心中，紅色是一種具有強(qiáng)烈生命意義的色彩。

比如過年時(shí)，家家戶戶都要帖春聯(lián)、紅窗花、掛紅燈籠等等。結(jié)婚時(shí)更是一片紅光籠罩，紅花轎、紅衣服、紅燈籠、紅地毯、紅蠟燭缺一不可。在古代，軍隊(duì)打了勝仗，要派專人手執(zhí)紅旗報(bào)捷，學(xué)子們考取了功名要披紅戴花。

驅(qū)邪護(hù)身更是紅色的重要作用之一，因?yàn)楸久晔窃谵r(nóng)歷一月一號開始的，所以在大年三十，不論大人小孩都要買紅腰帶系上，俗稱“扎紅”，還要早早地穿上紅色內(nèi)衣，或系上紅色腰帶，或佩戴本命年吉祥物，擺放開運(yùn)吉祥擺件在身邊，用以消解災(zāi)禍、化兇為吉。

總結(jié)

紅色是個(gè)吉祥喜慶的顏色，雖然有封建迷信之嫌，但多少年來，人們還是很樂意在本命年穿戴些的紅色服飾，在一片喜慶的紅色中，希望在新的一年里平平安安，順順利利。

自動(dòng)駕駛汽車的組成模塊（自動(dòng)駕駛汽車的組成模塊有哪些）

自動(dòng)駕駛涉及哪些技術(shù)

【太平洋汽車網(wǎng)】自動(dòng)駕駛技術(shù)的本質(zhì)是用機(jī)器視角去模擬人類駕駛員的行為，其技術(shù)框架可以分為三個(gè)環(huán)節(jié)：感知層、決策層和執(zhí)行層，具體涉及傳感器、計(jì)算平臺、算法、高精度地圖、OS、HMI等多個(gè)技術(shù)模塊。

目前自動(dòng)駕駛L3商業(yè)化技術(shù)已經(jīng)成熟，L4級/L5級加速發(fā)展進(jìn)入驗(yàn)證試點(diǎn)階段。本文科普下目前自動(dòng)駕駛汽車所要涉及哪些核心技術(shù)，到底離真正商用落地，技術(shù)上還需要哪些升級。

1、識別技術(shù)和人類的眼睛一樣，這個(gè)輪式機(jī)器人也有它眼睛，用來識別周邊的車輛、障礙物、行人等路上的情況。

眼睛的主要構(gòu)成部分是眼球，通過調(diào)節(jié)晶狀體的彎曲程度來改變晶狀體焦距來獲得實(shí)像。那自動(dòng)駕駛的眼睛是由什么構(gòu)成的？答案是傳感器。包括攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)，還有紅外線、超聲波雷達(dá)等。

可能會(huì)驚訝，需要這么多眼睛？沒錯(cuò)，它是長滿了眼睛的小怪獸，通常擁有10+只眼睛。

其中，最常用的是攝像頭，幾乎是毫無爭議地被所有開發(fā)者采用。它和人類的眼睛最接近，可以看清有顏色的標(biāo)識、物體，看得懂字體，分得清紅綠燈。但是缺點(diǎn)也不少，比如在夜晚或惡劣的天氣下視力就嚴(yán)重下降，也不擅長遠(yuǎn)距離觀察。

其次是頗富爭議的LiDAR，即激光雷達(dá)。比較常見的是在車頂，像是頂不停旋轉(zhuǎn)的帽子。原理很簡單，就是通過計(jì)算激光束的反射時(shí)間和波長，可以完成繪制周邊障礙物的3D圖。而短板則是無法識別圖像和顏色。

毫米波雷達(dá)也不得不提一提，因?yàn)樗娜?-可以全天候工作，這使得它不可或缺，即便它無法識別高度，分辨率不高，也難以成像。但它憑借其穿透塵霧、雨雪的硬本領(lǐng)，站穩(wěn)一席之地。

（圖/文/攝：太平洋汽車網(wǎng)問答叫獸）

自動(dòng)駕駛汽車涉及哪些技術(shù)？

最近，有一位對技術(shù)一竅不通的朋友對我說想買特斯拉，因?yàn)樗鋫淞恕澳阏局粍?dòng)，讓車來找你”的自動(dòng)駕駛功能。這使我很意外，自動(dòng)駕駛雖然暫時(shí)還只是從業(yè)者關(guān)注的話題，但也許用不了幾年，就很有可能成為影響普通群眾購車決策的關(guān)鍵因素。甚至可以說，自動(dòng)駕駛已經(jīng)成為汽車發(fā)展的熱點(diǎn)和今后必然的趨勢。那么，自動(dòng)駕駛汽車涉及哪些技術(shù)呢？

簡單概括基于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的組成便是這三點(diǎn)：環(huán)境感知、行為決策與車輛控制系統(tǒng)的執(zhí)行技術(shù)。

首先，什么是自動(dòng)駕駛？就是全部或部分替代這些本來由人來執(zhí)行的功能。那么，所謂的感知是指車的傳感器“看”到了什么、決策是指車的大腦思考怎么去處理、執(zhí)行是指車的控制系統(tǒng)去執(zhí)行相應(yīng)的操作。

但是要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛，僅僅依靠這三大系統(tǒng)是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的，自動(dòng)駕駛和未來的智慧交通系統(tǒng)還需要一些基礎(chǔ)的共性技術(shù)進(jìn)行支撐，也可以概括為三點(diǎn)。

其中最主要的兩點(diǎn)便是“自動(dòng)駕駛的大腦”——高性能運(yùn)算處理器平臺以及“能讓汽車心靈感應(yīng)”——車與外部設(shè)施通信的C-V2X技術(shù)。前者能為傳感器的識別算法和系統(tǒng)的決策算法提供巨量的運(yùn)算能力支持，是與傳統(tǒng)汽車最為基本的區(qū)別；后者讓汽車與交通標(biāo)志。行人、其他車輛、云端等參與交通的所有對象通信，讓汽車不再是一個(gè)單一的個(gè)體，而成為智慧交通中一個(gè)有機(jī)的組成部分。比如，與紅綠燈進(jìn)行通信，便能讓汽車提前知道紅綠燈的狀態(tài)，提前進(jìn)行減速慢行操作；與其他車輛通信，便能將車輛緊急剎車、變道、轉(zhuǎn)彎狀態(tài)及時(shí)告知其他車輛，讓其他車輛有足夠的時(shí)間進(jìn)行預(yù)判和處理。最后，“自動(dòng)駕駛開天眼”——VEPP高精度定位技術(shù)在實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛中也不可或缺。

除了環(huán)境感知和C-V2X技術(shù)準(zhǔn)確探知車輛周圍的環(huán)境，為了更可靠精確的提高感知結(jié)果的精確性和可靠性，還需要能準(zhǔn)確知道汽車的實(shí)時(shí)位置，才能更安全實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛。

比如，只有在亞米級（0.1m級）的精度下，才能準(zhǔn)確判斷車輛所處的車道，并與本條車道內(nèi)的車輛建立聯(lián)系；或者只有準(zhǔn)確知道車輛與交通信號燈與路口的距離，才能進(jìn)行更為精確的預(yù)判和準(zhǔn)備，就好像給汽車開了天眼。

---本文圖片來源自網(wǎng)絡(luò)

實(shí)現(xiàn)完全的自動(dòng)駕駛和智慧交通是一個(gè)注定艱難的過程，無論是人工智能、環(huán)境感知、智能決策這類新技術(shù)，還是運(yùn)動(dòng)控制、遠(yuǎn)程通信這些基礎(chǔ)技術(shù)，甚至基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)、法律法規(guī)等，自動(dòng)駕駛領(lǐng)域有太多技術(shù)等待我們?nèi)ネ黄?，太多山峰等待我們?nèi)シ?。這一未來必將造福全人類的技術(shù)正在各行各業(yè)的努力下快速發(fā)展著，我們一起期待吧。

本文來源于汽車之家車家號作者，不代表汽車之家的觀點(diǎn)立場。

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