機(jī)器人底座可分為（機(jī)器人底座可分為哪幾類）

大家好！今天讓創(chuàng)意嶺的小編來大家介紹下關(guān)于機(jī)器人底座可分為的問題，以下是小編對(duì)此問題的歸納整理，讓我們一起來看看吧。

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本文目錄:

• 1、機(jī)器人由那幾部分組成，各部分什么功能？

• 2、工業(yè)機(jī)器人種類

• 3、機(jī)器人的基本組成部分有哪些？

• 4、庫卡機(jī)器人為何要幾種坐標(biāo)系？

一、機(jī)器人由那幾部分組成，各部分什么功能？

機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、檢測(cè)裝置和控制系統(tǒng)和復(fù)雜機(jī)械等組成。

各個(gè)組成部分的作用：

一、執(zhí)行機(jī)構(gòu)

執(zhí)行驅(qū)動(dòng)裝置發(fā)出的系統(tǒng)指令；

二、驅(qū)動(dòng)裝置

是驅(qū)使執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，按照控制系統(tǒng)發(fā)出的指令信號(hào)，借助于動(dòng)力元件使機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作。

三、檢測(cè)裝置

是實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)及工作情況，根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng)，與設(shè)定信息進(jìn)行比較后，對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整，以保證機(jī)器人的動(dòng)作符合預(yù)定的要求。

四、控制系統(tǒng)

常用于負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理、通訊、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)計(jì)算，并向下級(jí)微機(jī)發(fā)送指令信息；

拓展資料

能力評(píng)價(jià)

機(jī)器人能力的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)包括：智能，指感覺和感知，包括記憶、運(yùn)算、比較、鑒別、判斷、決策、學(xué)習(xí)和邏輯推理等；機(jī)能，指變通性、通用性或空間占有性等；物理能，指力、速度、可靠性、聯(lián)用性和壽命等。因此，可以說機(jī)器人就是具有生物功能的實(shí)際空間運(yùn)行工具，可以代替人類完成一些危險(xiǎn)或難以進(jìn)行的勞作、任務(wù)等。

按照用途主要可以分為：

工業(yè)機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人、家用機(jī)器人、醫(yī)用機(jī)器人、服務(wù)型機(jī)器人、空間機(jī)器人、 水下機(jī)器人、軍用機(jī)器人、 排險(xiǎn)救災(zāi)機(jī)器人、 教育教學(xué)機(jī)器人、娛樂機(jī)器人等

按照功能可以分為：

操作機(jī)器人， 移動(dòng)機(jī)器人，  信息 機(jī)器人， 人機(jī)機(jī)器人

按照裝置可以分為：

電力驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，液壓機(jī)器人，氣動(dòng)機(jī)器人

按照受控方式可以分為：

點(diǎn)位控制型機(jī)器人，連續(xù)控制型機(jī)器人

二、工業(yè)機(jī)器人種類

按用途可分為：焊接、碼垛、搬運(yùn)、上下料、注塑、沖壓等，推薦領(lǐng)拓智能科技

1、直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人

手部空間的位置變化是通過沿著三個(gè)相互垂直的軸線移動(dòng)來實(shí)現(xiàn)，常用于生產(chǎn)設(shè)備的上下料和高精度的裝配和檢測(cè)作業(yè)。一般直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人的手臂可以垂直上下移動(dòng)（Z軸方向），并可以沿著滑架和橫梁上的導(dǎo)軌進(jìn)行水平二維平面的移動(dòng)（X、Y方向）。顯然直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人有三個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)，即3個(gè)自由度。

2、圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人

圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖如圖所示，有兩個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，末端操作器的安裝軸線的位姿由（z，r，θ）坐標(biāo)予以表示，其主體具有3個(gè)自由度：腰部轉(zhuǎn)動(dòng)、升降運(yùn)動(dòng)、手臂伸縮運(yùn)動(dòng)。

3、球坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人

球坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人有兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)，末端操作器的安裝軸線的位姿由（θ，φ，r）坐標(biāo)予以表示。機(jī)械手能夠里外伸縮移動(dòng)，在垂直平面內(nèi)擺動(dòng)已經(jīng)繞底座在水平面內(nèi)移動(dòng)，因?yàn)檫@種機(jī)器人的工作空間形成球面的一部分。

4、關(guān)節(jié)坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人

主要由底座、大臂和小臂組成。大臂和小臂間的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)稱為肘關(guān)節(jié)，大臂和底座間的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)稱為肩關(guān)節(jié)。底座可以繞垂直軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，稱為腰關(guān)節(jié)。它是一種廣泛應(yīng)用的擬人化機(jī)器人。

5、并聯(lián)型工業(yè)機(jī)器人

并聯(lián)型機(jī)構(gòu)，是動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)通過至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)。

三、機(jī)器人的基本組成部分有哪些？

機(jī)器人目前是典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品，一般由機(jī)械本體、控制系統(tǒng)、傳感器、驅(qū)動(dòng)器和輸入/輸出系統(tǒng)接口等五部分組成。為對(duì)本體進(jìn)行精確控制，傳感器應(yīng)提供機(jī)器人本體或其所處環(huán)境的信息，控制系統(tǒng)依據(jù)控制程序產(chǎn)生指令信號(hào)，通過控制各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)的驅(qū)動(dòng)器，使各臂桿端點(diǎn)按照要求的軌跡、速度和加速度，以一定的姿態(tài)達(dá)到空間指定的位置。驅(qū)動(dòng)器將控制系統(tǒng)輸出的信號(hào)變換成大功率的信號(hào)，以驅(qū)動(dòng)執(zhí)行器工作。x0dx0a1.機(jī)械本體x0dx0a機(jī)械本體，是機(jī)器人賴以完成作業(yè)任務(wù)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，一般是一臺(tái)機(jī)械手，也稱操作器、或操作手，可以在確定的環(huán)境中執(zhí)行控制系統(tǒng)指定的操作。典型工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械本體一般由手部(末端執(zhí)行器)、腕部、臂部、腰部和基座構(gòu)成。機(jī)械手多采用關(guān)節(jié)式機(jī)械結(jié)構(gòu)，一般具有6個(gè)自由度，其中3個(gè)用來確定末端執(zhí)行器的位置，另外3個(gè)則用來確定末端執(zhí)行裝置的方向(姿勢(shì))。機(jī)械臂上的末端執(zhí)行裝置可以根據(jù)操作需要換成焊槍、吸盤、扳手等作業(yè)工具。x0dx0ax0dx0a2.控制系統(tǒng)x0dx0a控制系統(tǒng)是機(jī)器人的指揮中樞，相當(dāng)于人的大腦功能，負(fù)責(zé)對(duì)作業(yè)指令信息、內(nèi)外環(huán)境信息進(jìn)行處理，并依據(jù)預(yù)定的本體模型、環(huán)境模型和控制程序做出決策，產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號(hào)，通過驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各個(gè)關(guān)節(jié)按所需的順序、沿確定的位置或軌跡運(yùn)動(dòng)，完成特定的作業(yè)。從控制系統(tǒng)的構(gòu)成看，有開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)之分;從控制方式看有程序控制系統(tǒng)、適應(yīng)性控制系統(tǒng)和智能控制系統(tǒng)之分。x0dx0ax0dx0a3.驅(qū)動(dòng)器x0dx0a驅(qū)動(dòng)器是機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)，相當(dāng)于人的心血管系統(tǒng)，一般由驅(qū)動(dòng)裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)兩部分組成。因驅(qū)動(dòng)方式的不同，驅(qū)動(dòng)裝置可以分成電動(dòng)、液動(dòng)和氣動(dòng)三種類型。驅(qū)動(dòng)裝置中的電動(dòng)機(jī)、液壓缸、氣缸可以與操作機(jī)直接相連，也可以通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)相連。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)通常有齒輪傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)、諧波齒輪傳動(dòng)、螺旋傳動(dòng)、帶傳動(dòng)等幾種類型。x0dx0a4.傳感器x0dx0a傳感器是機(jī)器人的感測(cè)系統(tǒng)，相當(dāng)于人的感覺器官，是機(jī)器人系統(tǒng)的重要組成部分，包括內(nèi)部傳感器和外部傳感器兩大類。內(nèi)部傳感器主要用來檢測(cè)機(jī)器人本身的狀態(tài)，為機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制提供必要的本體狀態(tài)信息，如位置傳感器、速度傳感器等。外部傳感器則用來感知機(jī)器人所處的工作環(huán)境或工作狀況信息，又可分成環(huán)境傳感器和末端執(zhí)行器傳感器兩種類型.x0dx0a前者用于識(shí)別物體和檢測(cè)物體與機(jī)器人的距離等信息，后者安裝在末端執(zhí)行器上，檢測(cè)處理精巧作業(yè)的感覺信息。常見的外部傳感器有力覺傳感器、觸覺傳感器、接近覺傳感器、視覺傳感器等。x0dx0ax0dx0a5. 輸入/輸出系統(tǒng)接口：為了與周邊系統(tǒng)及相應(yīng)操作進(jìn)行聯(lián)系與應(yīng)答，還應(yīng)有各種通訊接口和人機(jī)通信裝置。

四、庫卡機(jī)器人為何要幾種坐標(biāo)系？

坐標(biāo)系是為確定機(jī)器人的位置和姿態(tài)而在機(jī)器人或空間上進(jìn)行定義的位置指標(biāo)系統(tǒng)。坐標(biāo)系分為關(guān)節(jié)坐標(biāo)系和直角坐標(biāo)系。

工業(yè)機(jī)器人可以相對(duì)于不同的坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)，在每一種坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)都不相同，通常機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)在全局參考坐標(biāo)系、關(guān)節(jié)參考坐標(biāo)系和工具參考坐標(biāo)系中完成：

全局參考系坐標(biāo)系是一種通用坐標(biāo)系由X，Y，Z軸所定義；

關(guān)節(jié)參考坐標(biāo)系用來描述機(jī)器人每一個(gè)獨(dú)立關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)；

工具參考坐標(biāo)系描述機(jī)器人手相對(duì)與固連在手上的坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)。

庫卡機(jī)器人坐標(biāo)系分為4種

1、JOINT坐標(biāo)系統(tǒng)

2、WORLD坐標(biāo)系統(tǒng)

3、 BASE坐標(biāo)系統(tǒng)

4、TOOL坐標(biāo)系統(tǒng)

一 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系

關(guān)節(jié)坐標(biāo)系是設(shè)定在機(jī)器人關(guān)節(jié)中的坐標(biāo)系。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中機(jī)器人的位置和姿態(tài)，以各關(guān)節(jié)底座側(cè)的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系為基準(zhǔn)而確定。

J1:0° J2:0° J3:0° J4:0° J5:0° J6:0°

下圖1中的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的關(guān)節(jié)值為：

二. 直角坐標(biāo)系

直角坐標(biāo)系中的機(jī)器人的位置和姿態(tài)，通過從空間上的直角坐標(biāo)系原點(diǎn)到工具側(cè)的直角坐標(biāo)系原點(diǎn)（工具中心點(diǎn)）的坐標(biāo)值x、y、z和空間上的直角坐標(biāo)系的相對(duì)X軸、Y軸、Z軸周圍的工具側(cè)的直角坐標(biāo)系的回轉(zhuǎn)角w、p、r予以定義。下圖2為（w、p、r）的含義。

三. 世界坐標(biāo)系

世界坐標(biāo)系是被固定在空間上的標(biāo)準(zhǔn)直角坐標(biāo)系，其被固定在由機(jī)器人事先確定的位置。用戶坐標(biāo)系是基于該坐標(biāo)系而設(shè)定的。它用于位置數(shù)據(jù)的示教和執(zhí)行。有關(guān)各機(jī)器人（R系列/M系列/ARC Mate/LR Mate）的世界坐標(biāo)系原點(diǎn)位置的大致標(biāo)準(zhǔn)為：

① 頂?shù)醢惭b機(jī)器人、M-710iC以外：在J1軸上水平移動(dòng)J2軸而交叉的位置。

② 頂?shù)醢惭b機(jī)器人、M-710iC：J1軸處于0位時(shí)，離開J4軸最近的J1軸上的點(diǎn)。

四. 工具坐標(biāo)系

這是用來定義工具中心點(diǎn)（TCP）的位置和工具姿態(tài)的坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系必須事先進(jìn)行設(shè)定。在沒有定義的時(shí)候，將由默認(rèn)工具坐標(biāo)系來替代該坐標(biāo)系。

五. 用戶坐標(biāo)系

這是用戶對(duì)每個(gè)作業(yè)空間進(jìn)行定義的直角坐標(biāo)系。它用于位置寄存器的示教和執(zhí)行、位置補(bǔ)償指令的執(zhí)行等。在沒有定義的時(shí)候，將由世界坐標(biāo)系來替代該坐標(biāo)系。

以上就是關(guān)于機(jī)器人底座可分為相關(guān)問題的回答。希望能幫到你，如有更多相關(guān)問題，您也可以聯(lián)系我們的客服進(jìn)行咨詢，客服也會(huì)為您講解更多精彩的知識(shí)和內(nèi)容。

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