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機(jī)器人tcp工具（機(jī)器人tcp的含義）

發(fā)布時(shí)間：2023-03-19 08:26:35 稿源：創(chuàng)意嶺閱讀： 88 問大家

大家好！今天讓創(chuàng)意嶺的小編來大家介紹下關(guān)于機(jī)器人tcp工具的問題，以下是小編對此問題的歸納整理，讓我們一起來看看吧。

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本文目錄:

1、建立工業(yè)機(jī)器人工具數(shù)據(jù)的主要步驟？
2、工業(yè)機(jī)器人未進(jìn)行設(shè)置時(shí)工具坐標(biāo)系的原因
3、機(jī)器人tcp不準(zhǔn)有什么影響
4、robotstudio2022新功能

機(jī)器人tcp工具（機(jī)器人tcp的含義）

一、建立工業(yè)機(jī)器人工具數(shù)據(jù)的主要步驟？

創(chuàng)建機(jī)器人工具數(shù)據(jù)tooldata主要步驟

工具數(shù)據(jù)tooldata用于描述安裝在機(jī)器人第六軸上的工具的TCP、質(zhì)量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)，在編程后執(zhí)行程序時(shí)，就是將工具的中心店TCP移動到程序指定位置，所以如果更改工具以及工具坐標(biāo)系，機(jī)器人的移動也會隨之改變，以便新的TCP能夠到達(dá)目標(biāo)。

機(jī)器人tcp工具（機(jī)器人tcp的含義）

TCP設(shè)定原理如下

1.首先在機(jī)器人工作范圍內(nèi)找一個非常精確的固定點(diǎn)做參考點(diǎn)

2.在工具上確定一個參考點(diǎn)（最好是工具中心點(diǎn)）

3.用手動操縱機(jī)器人的方法，移動工具上的參考點(diǎn)，以四種不同的機(jī)器人姿態(tài)盡可能的與固定點(diǎn)剛好碰上。為了獲得更精確地TCP，可以使用六點(diǎn)法進(jìn)行操作，第四點(diǎn)是用工具的參考點(diǎn)垂直于固定點(diǎn)，第五點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為TCP的X方向移動，第六點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為TCP的Z方向移動。

4.機(jī)器人通過這幾個位置點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)計(jì)算求得TCP的數(shù)據(jù)，然后TCP的數(shù)據(jù)就保存在tooldata這個程序數(shù)據(jù)中被程序進(jìn)行調(diào)用。

機(jī)器人tcp工具（機(jī)器人tcp的含義）

二、工業(yè)機(jī)器人未進(jìn)行設(shè)置時(shí)工具坐標(biāo)系的原因

解決思路

對于初學(xué)工業(yè)機(jī)器人的同學(xué)一開始會有很多問題，有問題才有學(xué)習(xí)的動力，將問題解決才能獲得滿足感嘛。有時(shí)候很多同學(xué)不太明白為什么工業(yè)機(jī)器人需要有那么多的坐標(biāo)系，到底有什么作用？一個工具坐標(biāo)系還有這么多示教方法，接下來就來解釋一下常見的幾種示教方法的作用。

懶貓解答

上圖是默認(rèn)情況下，沒有對工具坐標(biāo)系進(jìn)行設(shè)置情況下的TCP，它就在第六軸的法蘭盤上，就是圖片上有坐標(biāo)系的黑色部分，請一定記住這個英文縮寫哦，后面我們會經(jīng)常遇到的。但此處的TCP指的是Tool Central Point，中文叫做工具中心點(diǎn)，而不是計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)中經(jīng)常所說的TCP(Transmission Control Protocol 傳輸控制協(xié)議)。

第二張圖就是三點(diǎn)示教后的結(jié)果，可以看到TCP已經(jīng)由法蘭盤移動到了夾抓的操作中心，這個中心不是重心、也不是幾何中心，而是該夾抓的夾取工件的中心。

將TCP移動到這里之后，在工具坐標(biāo)系下所有的動作都可以圍繞著這個中心來進(jìn)行操作，尤其是在進(jìn)行姿態(tài)調(diào)整的時(shí)候，相對于默認(rèn)情況下是不是會好很多？好在哪里？

假設(shè)你要操作的是筆尖，在默認(rèn)情況下進(jìn)行姿態(tài)調(diào)整的時(shí)候，相當(dāng)于你拿的是筆的尾部，你會覺得好控制嗎？而如果你直接拿著筆尖，是不是更好調(diào)整？這就是為什么要設(shè)置工具坐標(biāo)系的原因。

第三張圖則是展示為何需要六點(diǎn)示教，六點(diǎn)示教不僅改變了TCP的位置，同時(shí)也將TCP的姿態(tài)進(jìn)行了調(diào)整，最明顯的就是Z軸不在垂直于法蘭盤了，而是有了一定的角度，畢竟不是所有的工具都會像夾抓那樣正好垂直于法蘭盤，尤其是焊槍，通常都有一些角度，這個時(shí)候改變TCP的姿態(tài)就很有必要了。

還是舉一個簡單的例子，曬衣服時(shí)候所用的曬衣架，當(dāng)你在曬衣服的時(shí)候?qū)褚录芮懊娴膹濄^部分穿入掛鉤的時(shí)候，你看看你是如何動作的，也就明白為什么需要即改變位置又要改變姿態(tài)了。

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三、機(jī)器人tcp不準(zhǔn)有什么影響

不準(zhǔn)有的影響如下：

1、對準(zhǔn)不準(zhǔn)確，出現(xiàn)誤差過大的影響。

2、TCP坐標(biāo)系標(biāo)定時(shí)有偏差，將導(dǎo)致焊接機(jī)器人軌跡的變化的影響。

四、robotstudio2022新功能

Robotstudio2022新增功能包括：

a)通過IO工程工具配置CCLINK IE

b)通過IO工程工具配置PROFINET的CONTROLLER和DEVICE到不同網(wǎng)口

c)在“基本”界面，右擊機(jī)器人模型，選擇“復(fù)制姿態(tài)作為關(guān)節(jié)目標(biāo)點(diǎn)”，可以復(fù)制當(dāng)前機(jī)器人模型的joint數(shù)據(jù)，并直接粘貼到RAPID中的jointtarget類型數(shù)據(jù)中，點(diǎn)擊“將TCP 復(fù)制為機(jī)器人目標(biāo)”，可以將機(jī)器人當(dāng)前使用TCP對應(yīng)的位姿復(fù)制并直接粘貼到RAPID中的robtarget中

d)例如希望將下圖的產(chǎn)品2旋轉(zhuǎn)成和產(chǎn)品1一樣的角度，可以右擊產(chǎn)品1，“位置”，復(fù)制位置和方向，再右擊產(chǎn)品2，選擇應(yīng)用，根據(jù)需要選擇方向或者位置

e)支持IRB 1300-12kg/1.4m和IRB920T IP54/Clean Room 機(jī)器人

以上就是關(guān)于機(jī)器人tcp工具相關(guān)問題的回答。希望能幫到你，如有更多相關(guān)問題，您也可以聯(lián)系我們的客服進(jìn)行咨詢，客服也會為您講解更多精彩的知識和內(nèi)容。