關節(jié)型機器人（關節(jié)型機器人一般由多個轉動關節(jié)串聯(lián)起若干連桿組成）

大家好！今天讓創(chuàng)意嶺的小編來大家介紹下關于關節(jié)型機器人的問題，以下是小編對此問題的歸納整理，讓我們一起來看看吧。

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本文目錄:

• 1、工業(yè)機器人的分類

• 2、世界上第一臺水平關節(jié)型機器人是哪一年研制成功的？

• 3、機器人關節(jié)運動有什么特性？

• 4、工業(yè)機器人驅動機構有幾種？

一、工業(yè)機器人的分類

工業(yè)機器人一般都是怎么分類呢？

工業(yè)機器人可以按照機械結構方式、操作機坐標形式、程序輸入方式、運動坐標形式、驅動方式、應用領域等六個方面進行分類。

一 按機械結構分類

1、串聯(lián)機器人：一個軸的運動會改變另一個軸的坐標原點。比如六關節(jié)機器人。

2、并聯(lián)機器人：一個軸運動不影響另一個軸的坐標原點，比如蜘蛛機器人。

二 按操作機坐標形式分類

1、圓柱坐標型機器人的臂部可作升降、回轉和伸縮動作;

2、球坐標型機器人的臂部能回轉、俯仰和伸縮;

3、多關節(jié)型機器人的臂部有多個轉動關節(jié)。

4、平面關節(jié)型機器人的軸線相互平行,實現(xiàn)平面內定位和定向;

5、直角坐標型機器人的臂部可沿三個直角坐標移動;

三 按程序輸入方式分類

1、編程輸入型機器人：

編程輸入型是將計算機上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機器人控制柜。

2、示教輸入型機器人：

示教輸入型的示教方法有兩種：

一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅動系統(tǒng)，使執(zhí)行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。

另一種是由操作者直接領動執(zhí)行機構，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅動機構，使執(zhí)行機構再現(xiàn)示教的各種動作。

四 按運動坐標形式分類

1、關節(jié)式機器

2、圓柱坐標機器人

3、直角坐標機器人

4、并聯(lián)機器人

5、 SCARA（平面關節(jié)型）機器人；

五 按驅動方式分類

1、液壓驅動

2、氣壓驅動

3、電氣驅動；

六 按應用領域來分類

主要有焊接、裝配、搬運碼垛、上下料、打磨噴涂、切割加工機器人等。下游應用行業(yè)主要有汽車、電子電氣、橡膠塑料、冶金、食品、藥品化妝品等。

二、世界上第一臺水平關節(jié)型機器人是哪一年研制成功的？

世界上第一臺水平關節(jié)型機器人是1978年日本山梨大學牧野洋發(fā)明SCARA（水平關節(jié)型機器人人），該機器人具有四個軸和四個運動自由度，(包括沿X,Y,Z方向的平移和繞Z軸的旋轉自由度)。

水平多關節(jié)機器人（選擇順應性裝配機器手臂）是一種水平多關節(jié)機器人，具有四個軸和四個運動自由度：X,Y,Z方向的平動自由度和繞Z軸的轉動自由度。

SCARA系統(tǒng)在x,y方向上具有順從性，而在Z軸方向具有良好的剛度，此特性特別適合于裝配工作，例如將一個圓頭針插入一個圓孔，故SCARA系統(tǒng)首先大量用于裝配印刷電路板和電子零部件；SCARA的另一個特點是其串接的兩桿結構，類似人的手臂，可以伸進有限空間中作業(yè)然后收回，適合于搬動和取放物件，如集成電路板等。

如今SCARA機器人還廣泛應用于塑料工業(yè)、汽車工業(yè)、電子產品工業(yè)、藥品工業(yè)和食品工業(yè)等領域。它的主要職能是搬取零件和裝配工作。它的第一個軸和第二個軸具有轉動特性，第三和第四個軸可以根據(jù)工作的需要的不同，制造成相應多種不同的形態(tài)，并且一個具有轉動、另一個具有線性移動的特性。由于其具有特定的形狀，決定了其工作范圍類似于一個扇形區(qū)域。

三、機器人關節(jié)運動有什么特性？

關節(jié)機器人也稱關節(jié)手臂機器人或關節(jié)機械手臂，有很高的靈活度。

關節(jié)機器人的特點：

1) 有很高的自由度，靈活性，從不同角度不同方位來工作。 

2) 速度可達6米/秒，加速度10米/每秒，工作效率高。 

四、工業(yè)機器人驅動機構有幾種？

機器人可以分為以下四種結構：

直角坐標型機器人；

柱坐標型機器人；

球坐標型機器人

關節(jié)型機器人（機械手）。

1、工業(yè)機器人的構造

工業(yè)機器人由主體、驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體即機座和執(zhí)行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。大多數(shù)工業(yè)機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度；驅動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構，用以使執(zhí)行機構產生相應的動作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序對驅動系統(tǒng)和執(zhí)行機構發(fā)出指令信號，并進行控制。

2、工業(yè)機器人的分類

工業(yè)機器人按臂部的運動形式分為四種。直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動；圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉和伸縮動作；球坐標型的臂部能回轉、俯仰和伸縮；關節(jié)型的臂部有多個轉動關節(jié)。

工業(yè)機器人按執(zhí)行機構運動的控制機能，又可分點位型和連續(xù)軌跡型。點位型只控制執(zhí)行機構由一點到另一點的準確定位，適用于機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業(yè)；連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機構按給定軌跡運動，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。

工業(yè)機器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計算機上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機器人控制柜。

示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅動系統(tǒng)，使執(zhí)行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領動執(zhí)行機構，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅動機構，使執(zhí)行機構再現(xiàn)示教的各種動作。示教輸入程序的工業(yè)機器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機器人。

具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業(yè)機器人，能在較為復雜的環(huán)境下工作；如具有識別功能或更進一步增加自適應、自學習功能，即成為智能型工業(yè)機器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應環(huán)境，并自動完成更為復雜的工作。

工業(yè)機器人由主體，驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體寄幾做和執(zhí)行機構，包括臂部，腕不合手不由在機器人還有行走機構。大多數(shù)工業(yè)機器人有36個月動自由度，其中腕部通常有一至三個運動自然多驅動系統(tǒng)包括動力裝置和傳奇?zhèn)鲃訖C制，用于使執(zhí)行機構產生相應的動作?？刂葡到y(tǒng)是按照輸入的程序對驅動系統(tǒng)和執(zhí)行機構發(fā)出指令信號，并進行控制。工業(yè)機器人安壁布的運動形式分為四種。直角坐標型的臂部，可研三個直角坐標移動圓柱坐標型的臂部可作升降，回轉和伸縮動作球坐標型的臂部能回轉撫養(yǎng)和伸縮關節(jié)型的臂部有多個轉動關節(jié)。

粵為機器人培訓學院解答。

工業(yè)機器人的驅動系統(tǒng)，按動力源分為液壓，氣動和電動三大類。根據(jù)需要也可由這三種基本類型組合成復合式的驅動系統(tǒng)。這三類基本驅動系統(tǒng)的各有自己的特點。

液壓驅動系統(tǒng)：由于液壓技術是一種比較成熟的技術。它具有動力大、力(或力矩)與慣量比大、快速響應高、易于實現(xiàn)直接驅動等特點。適于在承載能力大，慣量大以及在防焊環(huán)境中工作的這些機器人中應用。但液壓系統(tǒng)需進行能量轉換(電能轉 換成液壓能)，速度控制多數(shù)情況下采用節(jié)流調速，效率比電動驅動系統(tǒng)低。液壓系統(tǒng)的液體泄泥會對環(huán)境產生污染，工作噪聲也較高。因這些弱點，近年來，在負荷為100kz以下的機器人中往往被電動系統(tǒng)所取代。

氣動驅動系統(tǒng)：具有速度快、系統(tǒng)結構簡單，維修方便、價格低等特點。適于在中、小負荷的機器人中采用。但因難于實現(xiàn)伺服控制，多用于程序控制的機械人中，如在上、下料和沖壓機器人中應用較多。

電動驅動系統(tǒng)：由于低慣量，大轉矩交、直流伺服電機及其配套的伺服驅動器(交流變頻器、直流脈沖寬度調制器)的廣泛采用，這類驅動系統(tǒng)在機器人中被大量選用。這類系統(tǒng)不需能量轉換，使用方便，控制靈活。大多數(shù)電機后面需安裝精密的傳動機構。直流有刷電機不能直接用于要求防爆的環(huán)境中，成本也較上兩種驅動系統(tǒng)的高。但因這類驅動系統(tǒng)優(yōu)點比較突出，因此在機器人中被廣泛的選用。

綜合上述四種驅動方式的優(yōu)缺點，結合本設計之工業(yè)機械手的各項規(guī)格要求，應選用氣壓傳動作為本機械手的驅動系統(tǒng)。

工業(yè)機器人驅動機構有幾種?_ …… 工業(yè)機器人驅動機構是工業(yè)機械手的重要組成部分,驅動機構主要有4種:液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動.其中以液壓驅動、氣壓驅動用得最多.

工業(yè)機器人傳動機構有幾種_ …… (1)可編程:6軸工業(yè)機器人最大特點是柔性啟動化,柔性制造系統(tǒng)中的一個重要組成部分.工業(yè)機器人可隨其工作環(huán)境變化以及加工件的變化進行再編程,適合于小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造生產線的應用.(2)擬人化:6軸工業(yè)機器...

工業(yè)機器人的三種驅動一般用在哪些地方?_ …… 粵為機器人培訓學院解答.工業(yè)機器人的驅動系統(tǒng),按動力源分為液壓,氣動和電動三大類.根據(jù)需要也可由這三種基本類型組合成復合式的驅動系統(tǒng).這三類基本驅動系統(tǒng)的各有自己的特點.液壓驅動系統(tǒng):由于液壓技術是一種比較成熟的技...

工業(yè)機器人主要部件組成有哪些_ …… 1、工業(yè)機器人的構造 工業(yè)機器人由主體、驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成.主體即機座和執(zhí)行機構,包括臂部、腕部和手部,有的機器人還有行走機構.大多數(shù)工業(yè)機器人有3~6個運動自由度,其中腕部通常有1~3個運動自由度;驅動系...

工業(yè)機器人有哪些分類?_ …… 工業(yè)機器人主要有沖床機器人:4軸/5軸/6軸/多軸工業(yè)機器人、3D/2D機器人、連桿機械手、獨立機械手、油壓機機械手等,鑫臺銘工業(yè)機器人應用包括焊接、刷漆、組裝、采集和放置(例如包裝、碼垛和 SMT)、產品檢測和測試等.

工業(yè)機器人都有哪些分類?_ …… 你好,我是機器人包老師,專注于機器人領域.機器人按應用分類可分為工業(yè)機器人、極限機器人、娛樂機器人.1)工業(yè)機器人有搬運、焊接、裝配、噴漆、檢驗機器人,主要用于現(xiàn)代化的工廠和柔性加工系統(tǒng)中.2)極限機器人主要是指用在人們難以進入的核電站、海底、宇宙空間進行作業(yè)的機器人,包括建筑、農業(yè)機器人.3)娛樂機器人包括彈奏機器人、舞蹈機器人、玩具機器人等.也有根據(jù)環(huán)境而改變動作的機器人.其次,按照控制方式機器人可分為操作機器人、程序機器人、示教機器人、智能機器人和綜合機器人.

工業(yè)機器人按結構形式分為哪幾種?它們的特點是什么?適用在哪些場合._ …… 工業(yè)機器人由主體、驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成.主體即機座和執(zhí)行機構,包括臂部、腕部和手部,有的機器人還有行走機構.大多數(shù)工業(yè)機器人有3~6個運動自由度,其中腕部通常有1~3個運動自由度;驅動系統(tǒng)包括動力裝置和傳...

工業(yè)機器人末端執(zhí)行器的主要種類包括哪些_ …… 末端執(zhí)行器就是機器人手爪 手爪有弧焊槍、搬運、涂膠、點焊等、只要應用領域不同機器人末端執(zhí)行器(即:手爪)就不同.

工業(yè)機器人都有哪些驅動系統(tǒng)? …… 液壓驅動系統(tǒng):由于液壓技術是一種比較成熟的技術.它具有動力大、力(或力矩)與慣量比大、快速響應高、易于實現(xiàn)直接驅動等特點.適于在承載能力大,慣量大以及在防焊環(huán)境中工作的這些機器人中應用.但液壓系統(tǒng)需進行能量轉換(電能轉 換成液壓能),速度控制多數(shù)情況下采用節(jié)流調速,效率比電動驅動系統(tǒng)低.液壓系統(tǒng)的液體泄泥會對環(huán)境產生污染,工作噪聲也較高.因這些弱點,近年來,在負荷為100kz以下的機器人中往往被電動系統(tǒng)所取代.

工業(yè)機器人的組成結構?_ …… 工業(yè)機器人是面向工業(yè)領域的多關節(jié)機械手或多自由度的機器裝置,它能自動執(zhí)行工作,是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器.它可以接受人類指揮,也可以按照預先編排的程序運行,現(xiàn)代的工業(yè)機器人還可以根據(jù)人工智能技術...

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