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按機器人的機構特征劃分（按機器人的機構特征劃分可分為哪幾類-）

發(fā)布時間：2023-05-23 15:10:53 稿源：創(chuàng)意嶺閱讀： 55

大家好！今天讓創(chuàng)意嶺的小編來大家介紹下關于按機器人的機構特征劃分的問題，以下是小編對此問題的歸納整理，讓我們一起來看看吧。

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本文目錄:

工業(yè)機器人按拓撲結構分為那幾類？各有什么特點？
機器人有哪些分類方法?是否還有其他的分類方法?
工業(yè)機器人的分類
工業(yè)機器人從結構上分類,有哪些
工業(yè)機器人按結構形式分為哪幾種？它們的特點是什么？適用在哪些場合。

按機器人的機構特征劃分（按機器人的機構特征劃分可分為哪幾類-）

工業(yè)機器人按拓撲結構分為那幾類？各有什么特點？

串聯(lián)、并聯(lián)和混合結構
1：結構簡單成本低控制簡單
2：結構剛性大且穩(wěn)定結構正解困難反解非常容易
3：既有并聯(lián)機構好的優(yōu)點又有串聯(lián)機構工作空間大的優(yōu)點充分發(fā)揮串并聯(lián)機構各自的優(yōu)點進一步擴大機器人的應用范圍提高機器人的性能

機器人有哪些分類方法?是否還有其他的分類方法?

按不同的分類方式，機器人可以分為不同的類型。機器人常見的分類方法有以下6種：
一、按技術特征來劃分有：
第一代機器人——以順序控制和示教再現(xiàn)為基本控制方式的機器人
第二代機器人——有感覺的機器人
第三代機器人——智能機器人
二、按控制類型來分，可以分為：
伺服機器人
采用伺服手段，包括位置，力等的伺服方法進行控制的機器人
非伺服機器人
采用伺服以外的手段，順序控制、定位開關等進行控制的機器人
PTP控制機器人
只對手部末端的起點和終點位置有要求，對起點和終點的中間過程無要求的控制方式（點焊機器人就是典型的PTP控制機器人）
CP控制機器人
除了對起點和終點有要求以外，還對運動軌跡的中間各點有要求的控制方式（弧焊機器人就是典型的CP控制機器人）

工業(yè)機器人的分類

工業(yè)機器人一般都是怎么分類呢？
工業(yè)機器人可以按照機械結構方式、操作機坐標形式、程序輸入方式、運動坐標形式、驅動方式、應用領域等六個方面進行分類。
一按機械結構分類
1、串聯(lián)機器人：一個軸的運動會改變另一個軸的坐標原點。比如六關節(jié)機器人。
2、并聯(lián)機器人：一個軸運動不影響另一個軸的坐標原點，比如蜘蛛機器人。
二按操作機坐標形式分類
1、圓柱坐標型機器人的臂部可作升降、回轉和伸縮動作;
2、球坐標型機器人的臂部能回轉、俯仰和伸縮;
3、多關節(jié)型機器人的臂部有多個轉動關節(jié)。
4、平面關節(jié)型機器人的軸線相互平行,實現(xiàn)平面內(nèi)定位和定向;
5、直角坐標型機器人的臂部可沿三個直角坐標移動;
三按程序輸入方式分類
1、編程輸入型機器人：
編程輸入型是將計算機上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機器人控制柜。
2、示教輸入型機器人：
示教輸入型的示教方法有兩種：
一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅動系統(tǒng)，使執(zhí)行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。
另一種是由操作者直接領動執(zhí)行機構，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅動機構，使執(zhí)行機構再現(xiàn)示教的各種動作。
四按運動坐標形式分類
1、關節(jié)式機器
2、圓柱坐標機器人
3、直角坐標機器人
4、并聯(lián)機器人
5、 SCARA（平面關節(jié)型）機器人；
五按驅動方式分類
1、液壓驅動
2、氣壓驅動
3、電氣驅動；
六按應用領域來分類
主要有焊接、裝配、搬運碼垛、上下料、打磨噴涂、切割加工機器人等。下游應用行業(yè)主要有汽車、電子電氣、橡膠塑料、冶金、食品、藥品化妝品等。

按機器人的機構特征劃分（按機器人的機構特征劃分可分為哪幾類-）

工業(yè)機器人從結構上分類,有哪些

工業(yè)機器人按照機械系統(tǒng)基本結構來分類可以歸為以下幾種：

1，直角坐標機器人：按照直角坐標系進行三軸運動設計，直角坐標機器人比較簡單，但是機械結構比較占地比較大，運動不靈活。這種機械結構最為常見，屬于早期的機器人機械結構。

2，多關節(jié)型機器人：具有多個自由度關節(jié)型機器人是最仿真人類的關節(jié)運動的設計，運動靈活，工作空間比較大，也是目前應用最多，極具前景的機器人，但是多關節(jié)機器人運動復雜，精度不夠高，也是非常受限于一些高精度要求場合。

3，并聯(lián)臂型機器人：三角洲并聯(lián)臂機器人獨有的三臂結構，輕量，速度快，精度也比較高，多用于一些快速拾取搬運等運動。

目前工業(yè)機器人按照機械系統(tǒng)基本結構主要就是這三類：直角坐標機器人，多關節(jié)型機器人，并聯(lián)臂型機器人。在應用機器人可以根據(jù)實際情況靈活選擇進行應用。

工業(yè)機器人按結構形式分為哪幾種？它們的特點是什么？適用在哪些場合。

工業(yè)機器人由主體、驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體即機座和執(zhí)行機構,包括臂部、腕部和手部,有的機器人還有行走機構。大多數(shù)工業(yè)機器人有3~6個運動自由度,其中腕部通常有1~3個運動自由度;驅動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構,用以使執(zhí)行機構產(chǎn)生相應的動作;控制系統(tǒng)是按照輸入的程序對驅動系統(tǒng)和執(zhí)行機構發(fā)出指令信號,并進行控制。工業(yè)機器人按臂部的運動形式分為四種。直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動;圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉和伸縮動作;球坐標型的臂部能回轉、俯仰和伸縮;關節(jié)型的臂部有多個轉動關節(jié)。工業(yè)機器人按執(zhí)行機構運動的控制機能,又可分點位型和連續(xù)軌跡型。點位型只控制執(zhí)行機構由一點到另一點的準確定位,適用于機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業(yè);連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機構按給定軌跡運動,適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。

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